FLL – navodila za ROBOTSKI DEL

3-GLAVNI KORAKI, FLL-BLOKI, TEHNIČNI INTERVJU – ROBO DESIGN

Podnapisi v video posnetku so generirani z Google translatorjem in so namenjeni lažjemu razumevanju.

3 GLAVNI KORAKI

1. Narediš svojo kocko robota, ki ima (2 svetlobne senzorje, gyro senzor, lahko tudi stikalo ali ultrasonični senzor), od pogona uporabiš 2 pogonske motorje in za nastavke še dva (sredinska motorja ali pogonska).

fll-robot-os-mesto

2. Naredi se natančen plan poti na listu in riši po kopiji polja, da si vizualiziraš pot. Označiš tudi točke sigurnosti.

krogi-brez

Primer 1 kroga za zgornje polje:

Robot gre naprej določeno dolžino, drži se stene, potem se obrne za 67 stopinj, potem sledi črni črti do zelene, kjer se poravna. Tukaj je prva točka sigurnosti. Sledi zeleni črti do določene razdalje, se zavrti in pod kotom 40 stopinj in se vozi do druge zelene črte, kjer se obrne in sledi zeleni črti do črne črte desno (druga točka sigurnosti), sledi obrat v desno in sledenje tretji zeleni črti do črne črte (tretje točke sigurnosti) in potem se vrne ob steni nazaj.

3. Programiramo posamezne kroge, pri tem uporabimo ustaljene bloke, ki si jih prilagodimo.

Robota ne spreminjamo spreminjamo samo nastavke!

Na začetku uporabiš bloke za oddaljenost in obrate, kasneje na polju pa bloke sledenje črti, vzdrževanje smeri z gyro senzorjem.

Na koncu vsak program kroga damo v svoj blok (1. krog, 2. krog …) in ga vključimo v master program, kjer s klikom na robotu skačemo na naslednji krog.

master-program-os-mesto-fll

UPORABNI FLL BLOKI

1. POSPEŠEVANJE

Da ne pride do spodrsavanja postopno povečujemo hitrost motorja z uporabo matematike in zanke.

1

RAZLAGA:

Neznanka POSPEŠEK, ima vrednost na začetku 0, potem pa se v zanki preko matematičnega obrazca a+b za 5 povečuje vsake 0.01 sekunde. To pomeni, da je v 0,1 sekundi hitrost motorja 50 enot se pravi v 0,2 sekundah 100 kar je največ.

 

2. SLEDENJE ČRTI

a) Enostavno sledenje črti.

sledenje v crti2

RAZLAGA:

Če je želena vrednost na senzorju 20 (siva – rob med belo in črno) ali več se izvede zgornji blok, drugače spodnji. V zgornjem bloku robot zavija v eno smer, v drugem bloku pa v drugo smer. Glede na črto določimo kakšne so številke na B in C motorju. Če želimo gladko sledenje črti, ki je ravna ali se počasi ukrivlja, je razlika majhna npr -20, – 5 (pri vašem robotu pozitivne številke). Če je črta cik cak večji razpon  npr -30, -5

b) Enostavno sledenje ravni črti s steering motorjem (volanček).

sledenje v krogu

RAZLAGA:

Svetlobni senzor zaznava odbito svetlobo, ki jo v rdečem bloku (matematiki) odšteje od želene vrednosti 25 (siva med črno in belo). Če je rezultat 0 gre naravnost, drugače zavija v desno ali levo. V tvojem primeru bosta vrednosti v matematiki zamenjani a iz senzorja in b npr. številka 25. Tudi smer vrtenja motorja bo v tvojem primeru verjetno pozitivna.

 

c) Z enim senzorjem sledimo sredini črte. Če je robot poravnan s črto gre čim bolj ravno in hitro, če je oste kot pa se robot oddalji od črte pa je počasnejši in bolj agresivni program spodaj.

2

RAZLAGA:

Če je odboj svetlobe v mejah sredinske črte 27 med 20 in 50 se izvede zgornji program, ki elegantno vjuga po ravni črti, če pa ne pa po spodnje, ki je bolj agresivna in cuka.

3. DOMET

Blok za določitev dometa robota z vnosom razdalje v centimetrih.

3

 

 

4. VOŽNJA Z GIRO SENZORJEM NARAVNOST

Ne glede na svoj položaj vozi naravnost.

naravnost-giro

 

RAZLAGA:

Giro je na začetku 0 stopinj, med vožnjo se ravna volan motorja vedno na giro, kjer vrednost s senzorja giro pomnožimo z faktorjem 5, da robota takoj poravna, tudi če vozi čez ovire.

 

5. OBRAT V STOPINJAH

OBRAT

a) OBRAT ROBOTA, TAKO DA EN MOTOR MIRUJE, DRUGI SE VRTI ZA DOLOČEN KOT

zasuk-robota

 

 

 

 

a= razmik med pogonskimi kolesa – medosna razdalja (npr. 11.2)

b= želeni kot obrata v stopinjah

c= polmer kolesa (npr. 4.71)

RAZLAGA:

Lok krožnice pri matematiki izračunamo z enačbo:

l=2*3.14*polmerkolesa*obrati motorja v stopinjah/360

l=2*3.14*polmer*želeni kot/360

ko enačbi združimo, ker imata obe enačbi enak lok (l)

obrati motroja v stopinjah=razmik med pogonskimi kolesi*želeni kot/polmer koles, kar zapišemo kot a*b/c

b) OBRAT ROBOTA Z OBEMA KOLESOMA NA MESTU

 

OBRAT-NA-MESTU

 

 

 

 

 

 

 

a= razmik med sredino robota in kolesi – polovica medosna razdalja (npr. 5.6)

b= želeni kot obrata v stopinjah

c= polmer kolesa (npr. 4.71)

RAZLAGA:

 

Glej razlago zgoraj pri primeru a. Tukaj gre en motor B naprej +20, drugi C pa nazaj -20.

c) OBRAT ROBOTA Z OBEMA KOLESOMA V LOKU npr. od 0 do 2 m

obrat v loku

 

 

 

 

 

 

 

 

a= odmik velikega loka (npr. 80 pomeni 80 cm)

b= razmik med sredino robota in kolesi – polovica medosna razdalja (npr. 5.6)

c=želeni kot obrata v stopinjah

d= polmer kolesa (npr. 4.71)

b= pri drugem matematičnem bloku se nastavi od 15 do 500, kjer pomeni 500 počasno premikanje, 15 pa hitro.

RAZLAGA:

Glej razlago zgoraj pri primeru a in b. Hitrost na motorjih B in C je različna in je v razmerju z različnimi loki za vsak motor posebej in deljena z fakrotjem med 15 in 500.

 

6. VOŽNJA NARAVNOST

Vožnja naravnost je zahteva, posebno če želimo voziti hitro. Spodnji program preverja obrate obeh pogonskih motorjev in njuno razliko uporabi za krmiljenje steering motorja.

naravnost2

RAZLAGA:

Oba motorja kot senzor damo na 0 (resetiramo). V zanki, ki se konča z klikom na katero koli tipko na kocki ustavimo delovanje zanke. V zanki se vrednosti obratov v stoinjah med seboj odštejeta. Če sta obe vrednosti obratov motorja enaka, nam da razlika vrednost nič. Razliko obratov motorja potem pomnožimo s številko, ki vam najbolj odgovarja. Okvirno med 0.5 do 10.

 

7. MERILEC ČASA

Svoj program lahko meriš s štoparico, ki se vključi, ko program spustiš in se konča, ko pritisneš eno tipko na kocki.

meri_cas

RAZLAGA:

Zgoraj imamo program, kjer se robot vozi naravnost. Spodaj imamo zanko, kjer se čas v rdečem matematičnem bloku spremeni iz decimalne številke v celo številko sekunde, sledi zeleni blok displej grid in vrednost se zapiše tudi v spremenljivko (kovček z imenom CAS). Ko pritisnemo katero koli tipko na kocki se zgornja zanka konča, in motorja B+C se ustavita. 5 sekund imamo še na zaslonu zapisan zadnji čas merjenja.

 

8. PORAVNAVA ROBOTA NA ČRTO Z DVEMA SENZORJEMA

Ko svetlobni senzor 1 zazna črno črto (npr. sivina 25) se število 25 odšteje od 25 (b), kar je rezultat 0. 0 krat (-0,5) je še vedno 0, zato se motor B ustavi.

Ko svetlobni  senzor 4 zazna črno črto (npr. sivina 25) se število 25 odšteje od 25 (b), kar je rezultat 0. 0 krat (-0,5) je še vedno 0, zato se motor C ustavi.

Vse je v zanki, kar zagotavlja, da se robot ustavi, ko sta oba poravnana na črto. Iz zanke izstopi po 5 sekundah.

poravnava2

9. PRIKAZ VREDNOSTI MOTORJEV IN SENZORJEV NA ZASLONU

Ker občasno giro senzor samodejno šteje obrate, je za rešitev tega problema potrebno za 10 sekund izklopiti žico, ki povezuje girota z kocko EV3. Če to opazimo na zaslonu, smo o tem obveščani. Spodnji program pa je uporaben tudi za kaj drugega.

S tem programom z premikanjem robota na zaslonu opazuješ vrednosti motorjev, senzorjev in meriš čas.

zaslon na robotu

 

10. MASTER PROGRAM

Vse kroge združiš v master porgram, kjer se vsak krog (4) začne z klikom na tipko na robotu.

master-program-os-mesto-fll

 

TEHNIČNI INTERVJU – ROBO DESIGN

Pri ocenjevanju robo design, se ocenjuje po ocenjevalnem obrazcu.  Spodaj je nekaj opornih točk, kaj naj vsebuje predstavitev. Prikazati pa je potrebno tudi en krog robota in njegovo sigurno delovanje.

1. PREDSTAVITEV CELOTNEGA PROGRAMA

V programu naj bo fotografija robota, kratek jasen opis delovanja in video posnetek.

robo-design-fll-os-mesto

2. PREDSTAVITEV POTEKA KROGOV NA POLJU

Na listu je potrebno označiti kroge, kot je to vidno na spodnji sliki. Na sliki so lahko označene tudi sigurne točke ali ikone, kjer je razvidno kateri senzor se je kje uporabljal.

krogi

 

3. MASTER PROGRAM – GLAVNI PROGRAM

Za večjo preglednost vsak posamezni krog združiš v samostojni blok in vse te bloke vključiš v glavni program.

master-program-os-mesto-fll

4. POSAMEZNI PROGRAM IMA KOMENTARJE

Za večjo preglednost vsak posamezni krog združiš v samostojni blok in vse te blok

KOMENTARJI-FLL-OS-MESTO

 

5. PREDSTAVITEV SOJIH BLOKOV, KI JIH UPORABIŠ VEČKRAT

Spodaj je primer samostojnega bloka, ki omogoča vnos razdalje v centimetrih glede na vašega robota in velikost koles.

3

6 . PREDSTAVITEV NASTAVKOV

Prikažite in razložite delovanje enega od nastavkov, ki se vam zdi najboljši.

Nastavki

 

ANIMAL ALIENS VIDEO POSNETKI IZ YOUTUBA

1. KRATKA

 

2. HLADILNIK

3. MISIJA

4. DVIG ROBOTA

TRIKI ZA NASTAVKE

OCENJEVALNI LIST:

aplikacija ocenjevalnega lista

TOCKE NA POLJU OŠ MESTO

TOCKE-LIST